Azure Kinect DKの複数台外部同期(External Sync)の手順

Azure Kinect DKには複数台のシャッターを同期させるExternal Sync(外部同期)という機能があります。Azure Kinect DKのPVにも複数台をつなげる描写があるので、複数台を使った空間スキャンのシナリオが考慮されていることがわかります。

f:id:kaorun55:20190719232845p:plain

このエントリでは外部同期の手順について解説します。

ドキュメントはこちら

https://support.microsoft.com/ja-jp/help/4494429/sync-multiple-azure-kinect-dk-devices

シリーズリンク
概要
Azure Kinect Viewerを使用した外部同期の手順
3台以上の接続
使用したケーブルやスプリッタ
まとめ

シリーズリンク

概要

外部同期は複数台のAzure Kinect DKをオーディオケーブルで接続し、Depthのシャッターを同時に切ることができます。これによって複数台のAzure Kinect DKで同一タイムスタンプのDepth、IRのデータが生成されるので、同じタイミングでの空間スキャンができます。また、タイムスタンプが同一なので、それぞれのデータをクラウドにアップして後処理するなどの利用が考えられます。

ポイントは下記になります

タイムスタンプが同期されるのはDepthとIRのみ、ColorとIMUは完全に同期しない。
同期するAzure Kinect DKのファームウェアは同じバージョンを使用すること。
同期はAzure Kinect DK同士で行っているので、同期する複数のAzure Kinect DKが1PCに接続されている必要はない(別々のPCでも同期する)。
同期は10m以下の3.5mmのオーディオケーブル(モノラルでもステレオでもOK)を使用する。
- ヘッドフォンのスプリッタでケーブルを分岐させてもOK。
- Azure Kinect DKは1台のマスターと1台以上のスレーブから構成される。
- スレーブは8台まで、マスターを含めて9台までは動作が確認されている。
- Azure Kinect DKはスレーブから起動し、最後にマスターを起動する。
- マスターのAzure Kinect DKはOutからスレーブのInに接続する。
  - マスターのInには接続しない。
  - 3台以上を同期する場合にはスレーブのOutから次のスレーブのInに接続。
  - または、マスターのOutを分岐してスレーブのInに接続する。