「 Super4PCS 」という点群結合のライブラリを試してみました

Super4PCSという点群結合のライブラリがすごいらしいので試してみました。

https://twitter.com/hirax/status/559307322577518592

• SGP | UCL
• nmellado/Super4PCS

ビルド方法はこちら

• Compilation · nmellado/Super4PCS Wiki

必要なライブラリはこちら

• Eigen
• LibANN-1.1.2
• OpenCV
• CFITSIO,
• Boost-filesystem(テストのみ)

ビルドはできたのですが、結合後のデータが、片っぽのデータだけみたいで、うまくいってなさそうです、、、

できてました。出力されたデータは、回転後の状態で保存されています。点群自体は結合されていないので、2つのファイルをMeshLabなどで開くと、結合されていることがわかります。MeshLabはLinuxでもインストールできるのですね。

とりあえず、素のUbuntuから実行までのコマンドを置いておきます。

sudo apt-get update 
sudo apt-get install git
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install cfitsio-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install cmake

mkdir work
cd work
git clone  https://github.com/nmellado/Super4PCS.git

cd Super4PCS/3rdparty/

wget http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/2.4.10/opencv-2.4.10.zip
unzip opencv-2.4.10.zip
cd opencv-2.4.10
cmake .
make
sudo make install
cd ../

wget http://www.cs.umd.edu/%7Emount/ANN/Files/1.1.2/ann_1.1.2.zip
unzip ann_1.1.2.zip
cd ann_1.1.2
make linux-g++ 

cd ../
cd ../

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DANN_DIR=~/work/Super4PCS/3rdparty/ann_1.1.2/ ..
make

cd ../
./run-example.sh