歩いた！

『ルカシム』君が歩きました！
まるで成長する子供のよう(笑)
＃結局 Java ではまだできてないので C で書いてますが・・・

参考

• http://maglog.jp/shinagawaUML/Article520668.html

もともとの倒立に光センサの値でターンする値を決めるだけ。

if ( ecrobot_get_light_sensor( NXT_PORT_S3 ) <= (WHITE + BLACK)/2 )
   turn = 50;
else
   turn = -50;

ただ、これだとブレブレになってしまうので PID 制御とやらをする必要があるらしい。
PID 制御は仕事上よく聞いていたけど、詳しいことはわからないのでこれからお勉強＾＾；

とりあえず次は Bluetooth でログを取れるようにしようかな。