OpenNI2(Beta) 入門(5) ：接続されているデバイスをすべて利用する

前回のOpenNI2(Beta) 入門(4) ：接続されているデバイスを列挙するでコンピューターに接続されているすべてのデバイスを列挙できました。今回は、この接続情報から、デバイスを起動する方法を載せます。

#include <OpenNI.h>
#include <opencv2\opencv.hpp>
#include <vector>

class DepthSensor
{
private:

    openni::Device device;
    openni::VideoStream colorStream;
    std::vector<openni::VideoStream*> streams;

    cv::Mat colorImage;

public:

    DepthSensor()
    {
    }

    void open( const char* uri )
    {
        auto ret = device.open( uri );
        if ( ret != openni::STATUS_OK ) {
            throw std::runtime_error( "" );
        }

        colorStream.create( device, openni::SensorType::SENSOR_COLOR );
        colorStream.start();

        streams.push_back( &colorStream );
    }

    void run()
    {
        int changedIndex;
        openni::OpenNI::waitForAnyStream( &streams[0], streams.size(), &changedIndex );
        if ( changedIndex == 0 ) {
            openni::VideoFrameRef colorFrame;
            colorStream.readFrame( &colorFrame );
            if ( colorFrame.isValid() ) {
                colorImage = cv::Mat( colorStream.getVideoMode().getResolutionY(),
                    colorStream.getVideoMode().getResolutionX(),
                    CV_8UC3, (char*)colorFrame.getData() );

                cv::cvtColor( colorImage, colorImage, CV_BGR2RGB );
                cv::imshow( device.getDeviceInfo().getName(), colorImage );
            }
        }
    }
};

void main()
{
    try {
        openni::OpenNI::initialize();

        openni::Array<openni::DeviceInfo> deviceInfoList;
        openni::OpenNI::enumerateDevices( &deviceInfoList );

        std::cout << deviceInfoList.getSize() << std::endl;
        DepthSensor* sensor = new DepthSensor[deviceInfoList.getSize()];
        for ( int i = 0; i < deviceInfoList.getSize(); ++i ) {
            std::cout << deviceInfoList[i].getName() << ", "
                << deviceInfoList[i].getVendor() << ", "
                << deviceInfoList[i].getUri() << ", "
                << std::endl;

            sensor[i].open( deviceInfoList[i].getUri() );
        }

        while ( 1 ) {
            for ( int i = 0; i < deviceInfoList.getSize(); ++i ) {
                sensor[i].run();
            }

            int key = cv::waitKey( 10 );
            if ( key == 'q' ) {
                break;
            }
        }

        delete[] sensor;
    }
    catch ( std::exception& ) {
        std::cout << openni::OpenNI::getExtendedError() << std::endl;
    }
}

流れは、デバイスを列挙してから、Colorカメラの表示につなげているだけになります。

前述の通り、デバイスを開くopenni::Device::open()に取得したURIを指定しています。これで、接続されている対応デバイス(ここではKienctとXtion)を同時に、同じコードで利用できるようになります。