最小限のPCL+OpenNIコード - ブログ@kaorun55

最小限のPCLアプリケーションを作ってみます。

前述の通り、PCLにはOpenNIとSensorドライバがあらかじめ組み込まれているので、Xtion+OpenNIでやってみます。

こちらのサイトを参考にしてみました。

Point Cloud Libraryを試す（その３：Kinectからデータ取得）

Visual Studio 2012でC++のコンソールアプリケーションを作ります。

まず設定の変更として、プロジェクトのプロパティから「全般｜プラットフォームツールセット」を「Visual Studio 2010(v100)」を選択します。これはOpenNIがVisual Studio 2010までしかサポートしていないためです。

続いてインクルードパスやライブラリの設定を行います。設定がたくさんあるので、プロパティファイルにまとめました(debugだけですが)。少し解説すると、PCLは「C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0」に、OpenNIは「C:\Program Files (x86)\OpenNI」にそれぞれインストールされ、パスは環境変数「PCL_ROOT」または「OPEN_NI_INSTALL_PATH」に定義されます。OpenNIのインクルードおよびライブラリパスはそれぞれ「OPEN_NI_INCLUDE」および「OPEN_NI_LIB」に定義されています。

ほかにどこを参照しているかは、ファイルをのぞいてみてください。ファイルの場所は一番下に記載しています。

全体のコードは次のようになります。

#include <pcl/io/openni_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void main()
{
    // viewerを作る
    pcl::visualization::CloudViewer viewer( "OpenNI Viewer" );

    // データ更新のコールバック関数
    boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr&)> f = 
        [&viewer](const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &cloud) {
        if (!viewer.wasStopped()) {
            viewer.showCloud( cloud );
        }
    };

    // OpenNIの入力を作る
    pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();
    interface->registerCallback( f );
    interface->start();
    while ( !viewer.wasStopped() ) {
        Sleep( 0 );
    }

    interface->stop();
}