前回検出した平面を使ってフィルタします。平面を使ったフィルタは2種類あり、「平面を残す」か「平面を除去する」かです。

もともとPCLに触り始めた動機が、これをやりたいからでした。できたとは言いても、こちらのサイトのコードを動かしてみただけですが。。。

SoftKinetic 社のDepthセンサー(DS325)が安くなっていたので買ってみました。サイトのストアから直接購入して2万円ほどでした。